Abbild, 6 Abbildung , lineare, 333 , optische, 6 Aberration, chromatische, 65 Abstandsanalyse, 2 Abstandsbild, 102 Abtasttheorem, 25 Achse, optische, 29 Ähnlichkeitsmaß, 33 Albedo, 227, 232 Algorithmenverzeichnis, 379 Aperturproblem, 176, 177, 192 Auflösung im Szenenbereich, 9 Ausstrahlung, spezifische, 219 Azimut, 97 Basisabstand, 132 Basisfunktion, 183 Basislinie, 132 Beckmann-Spizzichino-Modell, 242 Bedingung, einschränkende, 10, 189 Beleuchtung , codierte, 5 , kontinuierliche, 363 , kontrastierte, 363 , strukturierte, 5, 339 -squelle, 228, 293 Beleuchtungsrichtung, 228 , Bestimmung der, 334 Bestimmungsgleichung, 181, 184 Bestrahlungsstärke, 219 Betrachterrichtung, 228 Bewegung , 3D-, 173 , absolute, 174 , relative, 174 Bewegungstreue (optischer Fluß), 189, 197 Bichsel-Pentland-Verfahren, 269 bidirectional reflectance distribu tion function (BRDF), 223 Bild, 12 -auflösung, 12 -bearbeitung, 37 -bestrahlungsstärke, 220 -ebene, 6 -folge, 174 -größe, 12 -hauptpunkt, 50 -mittelpunkt, 50 -punkt, 12 -weite, 46 Bildaufnahme, 41 , aktive, 5 , binokulare, 29 , dynamische, 2 , monokulare, 5 , passive, 6 , polyokulare, 6 , statische, 2 , triokulare, 165 -technik, 4 Bildirradianz, 220 , direkte 3D-Interpretation einer, 260 -gleichung, 251 Bildwert, 6, 12 -funktion, 20 -kante, 20 -treue (optischer Fluß), 189 Binärbild, 12 block matching, 147 blooming, 70 Brennpunkt, 29 Brennweite, 46 , effektive, 47 Buntton, 14 CCD-Kamera, 6, 57 clipping, 69 Deklination, 97 Determinante, Jacobische, 186 Dichte, optische, 74 Differentialgleichung , Eulersche, 277 , partielle elliptische, 193 Differentialgleichungssystem , gewöhnliches, 267 , partielles, 278 Differenzenquotient , vorwärts genommener, 279, 338 , zentraler, 338 Differenzfarbgradient, 163 Differenzoperation, lokale, 195 Disparität, 31 -sgradientenlimit, 144 -shistogramm, 158 -slimit, 143 Disparitätenkarte, dichte, 151 DLT-Verfahren, 51 Drehscheibe, 203 Ebene, 93 , Anstieg der, 88 , Aufpunkt der, 88 Eichpunkt, 50 Eigenschattengerade, 236 Eindeutigkeitsannahme, 139 Einheitsnormale, 92, 229 -nbedingung, 275 Empfindlichkeit, spektrale, 67 Entfernungsgesetz, Photometri sches, 222 Epipol, 135 -areinschränkung, 138 -arfläche, 135 -argeometrie, 207 -arlinie, 135 errors , sum of all angular, 201 , sum of all relative, 10, 88, 104, 178 104, 178 Farbbild, 12, 381 (Anhang) Farbenwürfel, 13 Farbhistogramm, 248 Farbmischung , additive, 76 , eigentliche, 77 , uneigentliche, 77 Farbmuster, 361, 363 Farbreiz , empfindungsgleicher, 81 , metamer, 81 -funktion, 80 Farbstreifenfilter, 66 Fehler , kleinster quadratischer, 181 , mittlerer quadratischer, 147 , quadratischer, 33 , relativer, 201 Fluß, optischer, 187 Fourier-Entwicklung, 113 Frankot-Chellappa-Algorithmus, 112 Funktion , C(n)-, 88 , Schwarz-, 128 Funktional, 192, 271 -determinante, 186 -kombination, 275 Gammakorrektur, 72 Gegenstandsweite, 46 Geometrie, epipolare, 135, 207 Gerade, duale, 123 Geschwindigkeit, 177, 179 Gestalt, 1, 7 -sanalyse, 1 -srekonstruktion, 2 Glattheitsbedingung, 112, 192, 272 Gradient, 20, 93, 179 -enkarte, 101 -enraum, 119, 229 -envektor, 20 Graukeil, 74 Grauwert, 12 -bild, 12 -gebirge, 20 -kante, 20 Gray-Code, 355 Grenzschichtreflexion, 246 Großkreis, 97 Grundgesetz, Photometrisches, 221 Hemisphäre, Gaußsche, 97, 294, 300 Höhenkarte, 101, 206, 212, 315 Horn-Schunck- -Bedingung, 190 -Verfahren, 189 HSI-Modell, 14 hue, 14 Ikeuchi-Horn-Verfahren, 280 image irradiance equation, 251 Integrabilitätsbedingung, 89, 112, 129, 274, 310 Integrationspfad, 91, 130, 311 Intensität (HSI-Modell), 14 Interreflexion, 249 Invarianzbeziehung, 186 irradiance, 219 Irradianz, 6, 219 -achse, 326 -bedingung, 271 -gradientenbedingung, 275 -paar, 299 -tripel, 323 Isoirradianzkurve, 235 Isoirradianzkurvenschnitt , analytischer, 325 , nichtanalytischer, 325 Isoradianzkurve, 235 Iteration, diskrete, 193 Kalibrierung, 6, 50, 203, 209, 350 -spunkt, 50 Kalibrierungsobjekt, 237, 326, 327, 334 Kamerakonstante, 9, 29, 46 Kamerarotation, 185 Kammerkonstante, 29, 46 Kante, 20 Beleuchtungskante, 142 Glanzlichtkante, 142 Objektkante, 2 Okklusionskante, 142 Orientierungskante, 142 Reflexionskante, 142 Verdeckungskante, 142, 178 -noperator, 36 Kegelschnitt, 234, 325 Konkav-konvex-Konflikt, 296, 307 Kontinuitätsannahme für Dispari täten, 140 Konvergenz, 200 Konvexitätsannahme, 310 Koordinate, , Gaußsche 120 , homogene, 43 , stereografische, 229 Koordinatensystem , bildzentriertes, 42 , kamerazentriertes, 42 Körperreflexion, 246 Korrespondenzanalyse, 132 , intensitätenbasierte, 146 , merkmalsbasierte, 156 Korrespondenzproblem, 31, 32, 176 Kosinusgesetz, Lambertsches, 226 Kreiskegel, 258, 304 Kreuzprodukt, 125, 178 Kugel, 96, 102 , Gaußsche, 97, 186 -koordinaten, 223 -zweieck, 98, 300 Längenkriterium, 140 Laplace-Ableitung, 22 Lee-Rosenfeld-Verfahren, 288, 322 Leistungsverteilung, spektrale, 67 Lichtpunkt -stereoanalyse, 344 -technik, 340, 344 Lichtschnittechnik, 346 , binärcodierte, 354, 359 , farbcodierte, 360 Lidar, 370 Linsenkameramodell, 46 Lochkameramodell, 29 LoG-Filter, 24, 157, 162 Look-Up-Tabelle, 75, 326 Lösung , negative, 308 , positive, 308 Macbeth, ColorChecker, 17, 74 Menge, einfach zusammen hängende, 89 Minimierungsansatz , globaler, 271, 277 MoirŽ-Muster, 356 Moore-Penrose-Inverse, 52, 207 Mosaikfilter, 66 Musteranalyse, 2, 37 mutual illuminations, 249 Nadelkarte, 105, 118 Normalbeobachter, 78 Normale, 21, 92, 179 Normfarbwerte, 80 Nulldurchgang, 157 Oberfläche , anisotrope, 227 , gekrümmte, 88 , hybrid reflektierende, 240 , isotrope, 227 , Lambertsche, 4, 227, 302, 318, 329 -nkrümmung, 120 -norientierung, 93 -npunkt, 7 -nrekonstruktion, 2, 7 -nreflexion, 217 Oberflächenfunktion , C(n)-stetige, 89 Objekt , 2.5D-, 9 , formfestes, 7 , vollständig von außen sichtbares, 8 -erkennung, 126 -fläche, 2 -oberfläche, 2 -weite, 46 Objektkante, 2 , konvexe, 125 , konkave, 125 Objektoberfläche, 87 , Darstellung einer, 127 Onn-Bruckstein-Verfahren, 313 Optimierungsaufgabe, 62, 113, 181, 192 Ordnungsannahme, 145 Orientierung, 93 , äußere, 49 , innere, 49 -skante, 94 Ortsvektor, 6 Parallelprojektion, 42 Paßpunkt, 50 -marke, 50 -rahmen, 50 Phong-Modell, 244 Photometrische Stereoanalyse, 293 2S-Verfahren, 299 3S-Verfahren, 324 , albedoabhängige, 294, 302, 324 , albedounabhängige, 294, 318, 329 , inverse, 335 Pixel, 12 Pre-Knee-Schaltung, 68 Problem , gut gestelltes, 7 , schlecht gestelltes, 7, 81, 255, 321 Projektion eines Lichtmusters, 339 , gnomonische, 229 , orthografische, 42 , perspektivische, 42 , stereografische, 229 -sstrahl, 100, 208 Propagationsverfahren, 263 Punkt, singulärer, 257, 271, 297 Punkt-Schreibweise, 90 Quantisierung, 12 Radianz, 220 radiance, 220 Raumwinkel, 98, 220 reflectance map, 229 Reflektanzkarte, 229 , Lambertsche, 232, 281, 302, 324 , lineare, 230, 264, 301 , reale, 239 , rotationssymmetrische, 233, 266, 295 , synthetische, 237 Reflektor, Lambertscher, 225 Reflexionsfaktor, spektraler, 67 Reflexionskomponente, 240 , diffuse, 240, 326 , matte, 241 , spiegelnde, 242, 326 Reflexionsmodell, 240 , Dichromatisches, 245 Regelfläche, 297 Regularisierung, 272 RGB-Modell, 12 Richtungsableitung, 93, 268 Rotationsmatrix, 185, 209 Rückprojektion, 104 Sättigung, (HSI-Modell), 14 saturation, 14 Schwarzwert, 75 Sehen, aktives, 187 Sensor , Interline-, 64 , visueller, 2 Shape from Shading, 255, 294 , direkte Erweiterung von, 310 , globales, 271 , Grenzen von, 294 , lokales, 284 Shirai-Algorithmus, 32 Skalarprodukt, 123 slant, 97 Sobel-Operator, 23 specular reflection, 242 Spektralwertkurven, 77 Stammfunktion, 90, 130 Standardstereogeometrie, 30, 136 stereo vision, 131 , area-based, 146 , feature-based, 156 Stereoanalyse , aktive - mit Farbe, 363 , dynamische 173 , mit Farbinformation, 151, 161 , photometrische, 5, 293 , statische, 131, 344 , triokulare, 166 Strahl -dichte, 220 -stärke, 220 Strahlungsleistung, 219 Szene, 6 , dynamische, 2 , polyedrische, 108 , statische, 2 -nanalyse, 2, 37 -nradianz, 220 -nraum, 6 -nwert, 6 Szenenobjekt, polyedrisches, 105 Tangentialebene, 92 Taylor-Reihenentwicklung, 94, 110, 189 Tiefe, 111 -nanalyse, 7 -nkarte, 101, 351 tilt, 97 time of flight, 370 Torrance-Sparrow-Modell, 242 Triangulation, 340 Tristimuluswerte, 13 Tsai-Verfahren, 58 Variation -sproblem, 276 -srechnung, 193, 277 Vektor , Orthogonalität von -en, 123 -produkt, äußeres, 125 Vektorfeld, 89 , Glattheit vom, 192 velocity space, 191 Verdeckungskante, 94, 178 Verfahrensbeschreibung, 15, 379 Verschiebungsfeld, lokales, 176 Verschiebungsparameter, 181 Verschiebungsvektor, lokaler, 173, 175 Verträglichkeitsannahme für Intensitätswerte, 139 für Merkmale, 141 Visualisierungstechnik, 3D-, 127 Weißabgleich, 75 Wichtungsparameter, 192 Winkel , photometrische, 228 -fehler, 201 -kriterium, 139 Zentralprojektion, 30, 42 , azimutale, 121 , gnomonische, 121, 229 , stereografische, 121, 229 zero-crossing, 157
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